Jest to najstarożytniejsze i największe miasto w starej Kastylji, odebrane było Maurom za króla Alfonsa V w 1085 roku. Miasto leży na wyniosłości nad rzeką Tagiem otoczoną na około stromemi i spadzistemi skałami. Rzeka Tag podpływa pod samą bramę Madrycką i krążąc na około przepływa pod tąż samą bramę z drugiój strony, z tego dopiero miejsca odchodząc dalej, tak że tylko przez bramę suchą nogą można przejść do miasta.